Sterując step-dir zadajesz pozycję. Cały regulator jest po stronie drivera.
Sterując sygnałem prędkości masz część nadążną regulacji w układzie który tę prędkość zadaje. To jest zupełnie inna struktura systemu. Wtedy enkoder (czy tez liniał) wchodzi na układ sterujący a nie na driver.
Sterowanie prędkością (wszystko jedno czy analogowo czy cyfrowo) jest bardziej zaawansowane, dale większe możliwości i jest generalnie lepsze od step-dir. Przy sterowaniu step-dir zawsze uwydatni się w pracy ziarnistość tego sterowania. Ale za to sterownik wystarczy że umie "kłapać" impulsami.
Niektórzy sądzą, że to silniki krokowe odpowiadają za rzężenie napędów w prostych maszynach, ale to przede wszystkim sterowanie step-dir za to odpowiada.

Metr / 4000 = 0,25 (gdyby tak było).

Ten facet od serw z którym rozmawiałeś jest pewnie dzieckiem "epoki step-dir" a słowo analogowy kojarzy mu się z gramofonem na płyty winylowe
Ten sygnał analogowy 12 bit, to jest zapewne sygnał zadawania prędkości a nie bezwzględna pozycja. 12bit to jest zaledwie 4000 poziomów. Ćwierć milimetra na metrowym stole. Nawet rzeźbiący jezusy i ławy kościelne nie zaakceptowaliby tak marnej precyzji sterowania

W serwomechanizmie step-dir też jest w środku regulator typu PID lub podobny.

Precyzja pozycjonowania zależy od układu pomiaru pozycji. U Ciebie rozdzielczość wynosi 2 mikrony. Brzmi ładnie, ale przy opieraniu się na enkoderze błąd będzie zależał od wszelkich luzów, dryftów i histerezy maszyny. I jak się łatwo domyślić będzie zdecydowanie (wielokrotnie) większy.
Dynamika to nie posuw tylko maksymalne możliwe przyspieszenia osi.