Wiesz które konkretnie to są parametry regulatorów serw w sterowniku? Gotowych wartości nie znajdziesz, trzeba TYLKO podregulować to co masz już wklepane. Trzeba mieć pojęcie o regulatorach PID do tego. Jeśli nie za bardzo masz pojęcie, możesz spróbować TYLKO zmniejszyć wzmocnienie regulatorów napędów. Proponuję próbować zmian co 10% w dół i za każdym razem sprawdzać efekt, aż nie będzie widać oscylacji podczas ruchu, głównie podczas przyspieszania i hamowania.

Utrata parametrów to żadna katastrofa i "utrata osi". Wystarczy że bateria padnie.

Wszystko co jest znajdziesz na stronie Siemensa do pobrania za darmo. Czytanie i szukanie w dokumentacji jest niezbędne kiedy się serwisuje taka maszynę.

Najprościej znaleźć taką samą maszynę i przepisać ustawienia. Ewentualnie trzeba poczytać w manualu które ustawienie jest do czego i ustawić parametry regulatora żeby było dobrze. Ewentualnie zatrudnić fachowca i zapłacić brzęcząca monetą frycowe za brak backupu nastaw.