A czy ktoś ma przykład samej obsługi enkodera w C? Chodzi mi o to czy jest zrealizowana tylko na przerwaniach, czy w trybie licznika (np CTC), czy też licznika który liczy góra/dół (tego akurat nie wiem jak zrealizować - jeszcze)

Witam.
Ja obsługując impulsator (działa tak samo jak enkoder) użyłem takiego sposobu:
- jedno z wyjść np. A podpinam pod przerwanie zewnętrzne przykładowo INT0, które reaguje zarówno na zbocze narastające jak i opadające,
- w przerwaniu badam if'em wartość ex-or obu kanałów i na tej podstawie rozpoznaje kierunek obrotu
- w przerwaniu inkrementuje bądź dekrementuje zmienną "pozycja", która prezentuje aktualną pozycją wału.

Przykładowy kod w C wygląda tak:
Tym sposobem możesz odczytać w Twoim przypadku 5000 imp/obr. Pamiętaj aby zmienna "pozycja" była odpowiedniego typu, aby nie uległa szybkiemu przepełnieniu. Przy ATmega16 i zegarze 16MHz sądzę, że 20 obr/sek nie powinno stanowić żadnego problemu gdy program będzie pisany w C