Wydaje mi się, że powinieneś również wziąć pod uwagę falowanie żwiru i ewentualnie zjawisko rezonansu. Zastanowił bym się też, czy nie lepiej użyć sterowania pneumatycznego. Znacznie prostsze sterowanie będzie.

Niestety z przykrością muszę stwierdzić, że zgadzam się z Leoo.

Co do kołysania, to ja bym chciał jeszcze zapytać, czy ono ma być w osi podłużnej, poprzecznej czy w obu i jakie zależności zmiennych wchodzą w grę.
Jak zmienny stopień pochyłu, zmienna prędkość, zmienne czasy zatrzymania w ustalonej pozycji itp.
Jeśli to ma być aż tak skomplikowane, a nie tylko zwykłe bujanie, to faktycznie, należało by się zastanowić nad jakimś sterownikiem, ale nie koniecznie przecież PLC, wystarczy prosty mikro kontroler i kilka układów wykonawczych oraz klawiatura i jakiś wyświetlacz.

Reszta, to pikuś, mały pikuś