Pracowałem na tym sterowaniu i korzystałem do cykli z tej instrukcji.
http://www.pronum.pl/main_pl.html

Tak trochę z innej beczki. Kiedyś sobie sparametryzowałem tak program, że nie działał mi cykl 84 i okazało się po wejściu w podprogram L84, że akurat cykl ten używał do obliczania tego parametru, który miałem w programie do opisania zupełnie czegoś innego, dodam że to był teoretycznie wolny parametr R200 o ile dobrze pamiętam.

Pozdrawiam