Z tego co kiedyś czytalem (jeśli źle myślę to może ktoś poprawi) ze funkcja ta wpływa na dokładność pozycjonowania podczas obróbki przez pomiar napiecia (jakiego to nie wiem) i jeżeli wartość jest różna od 0 to następuje opóźnienie przesuwu, oczywiście odbywa się to wszytko przy pomocy algorytmu. Co do współczynnika Kv to jest on miarą sztywności napędu.
http://www.google.com/patents/US6912426