dzięki za to info. rozjaśnilo mi to dlaczego moj sterownik ma ograniczenia takie jakie ma.

Ja mam 1kHz... naprawdę taka duża częstotliwość coś daje? czytałem w necie, że f powyżej 1kHz nie ma znaczącego wpływu na parametry pracy.

Aby zmienić na więcej muszę się przesiąść na STM32 bo moja atmega już więcej nie wydoli.

Z jaką częstotliwością wywołujesz obliczenia PIDa?

Również projektuję podobne urządzenie. Gdyby ktoś chciał zobaczyć z jakimi problemami się zmagam to na elce jest temat... nie chcę zakładać na każdym forum tematu... Można tam zobaczyć wykresy błędu, członów PIDa w czasie itd.

Moje pytanie brzmi, jaki jest maksymalny błąd, który osiągają silniki przy nagłym zatrzymywaniu i ruszaniu? Ile impulsów z enkodera? przy V=50mm/s i przyspieszeniu rzędu 6000mm/s2.
W członie feedforward wykorzystujesz prędkość i przyspieszenie czy tylko jedno z nich?