Wielkie dzięki

Doszedłem do tego etapu i nie wiem, gdzie jest błąd.
Heidenhain wyświetla: "TNC blok programu niedozwolony, jak długo konyur niewykasowany".
Gdyby ktoś mógł zajrzeć będę wdzięczny

Witam!

Dostałem za zadanie na uczelnii napisac program z wykorzystaniem metody FK.
Problem w tym, że całe tłumaczenie było na zasadzie kopiuj->wklej i teraz nie mam pojęcia jak go napisać.
Będę wdzięczny za każdą pomoc.