Kolego atom93,

Zastanów się o co pytasz, bo mając max prędkość obrotową jednej jedynej osi nr 1. i maksymalny wysięg możesz policzyć prędkość i przyspieszenie po okręgu zakreślanym przez TCP TYLKO dla maksymalnego wysięgu. Patrz tu link.

Jest to kompletnie bezsensowne, bo to bardzo szczególny przypadek. Za mało danych, trzeba by liczyć kinematykę robota, a do tego trzeba znać geometrię robota, ilość złącz ruchomych, oraz wszystkie prędkości i przyspieszenia złączowe. I dopiero z tego liczyć całą kinematykę... to jest masakra dla początkujących i nie tylko... do tego są programy takie jak Maple, czy Matlab a i z tego trzeba umieć skorzystać i mieć sporo wiedzy teoretycznej.