dzięki, leci punkcik

witam koledzy,mam mały problem,kolega zbudował sobie barek wysuwany,tj. coś na wzór podnośnika nożycowego, i zgłosił się do mnie o pomoc w zrobieniu sterowania tego ustrojstwa,oglądałem na kompie,ale wyskakują skomplikowane konstrukcje, chodzi o ruch ,w górę-stop-ruch w dół-stop, żeby to było na krańcówkach, 24Vzasilanie całości, silnik jest z przekładnią, może ktoś ma jakiś schemacik