wielkie dzięki za pomoc

co do głównego tematu to czy mogę w ten sposób policzyć Va czy jest on błędny?
Va=(ωI- ωOA)*(r+R)

A tak zaznaczyłem wektory prędkości

to akurat jak dla mnie jest oczywiste, nie wiem tylko jak obliczyć prędkość kątową mniejszego koła oraz wartości Vb i Vc.

Witam, mieliśmy na egzaminie z mechaniki ogólnej takie zadanie:

jednak odbiegało poziomem do tego co robiliśmy na ćwiczeniach i nikt nie może sobie z nim poradzić. Czy mógłby ktoś pomóc?
Jedyne co jest oczywiste to wektory jak zaznaczyć, bo będą one pod kątem prostym do promienia.