wielkie dzięki za pomoc

co do głównego tematu to czy mogę w ten sposób policzyć Va czy jest on błędny?
Va=(ωI- ωOA)*(r+R)

A tak zaznaczyłem wektory prędkości

to akurat jak dla mnie jest oczywiste, nie wiem tylko jak obliczyć prędkość kątową mniejszego koła oraz wartości Vb i Vc.

Witam, mieliśmy na egzaminie z mechaniki ogólnej takie zadanie: https://www.cnc.info.pl/pics/8162789faec0.jpg jednak odbiegało poziomem do tego co robiliśmy na ćwiczeniach i nikt nie może sobie z nim poradzić. Czy mógłby ktoś pomóc? Jedyne co jest oczywiste to wektory jak zaznaczyć, bo będą one pod ...