Sorry za spam ale zobaczcie:

Ja wiem że to zabawka, ale jednak....

Nawet nie myślałem o tym aby silnik montować bezpośrednio. Resztki zdrowych zmysłów jeszcze gdzieś tam są. Dlatego też odrzuciłem możliwość aby enkoder był przed przekładnią wykonaną w warunkach amatorskich i to tanim kosztem

Temat nieczynny od dłuższego czasu ale się wypowiem bo jakiś rok temu wpadłem na podobny pomysł co autor tematu. Ciekawy też jestem postępów
Byłem zapalony do budowy robota SCARA. No poczytałem trochę po internecie. Potem jako inżynier chwyciłem za kalkulator. Po chwili rzuciłem kalkulator i zabrałem się za arkusz kalkulacyjny. Potem rzuciłem arkusz i napisałem prostą aplikację w delphi która znalazła mi z jaką dokładnością kątową muszę nastawiać osie aby uzyskać w polu roboczym dokładność minimum 0,1mm. Jak mi wyszły sekundy kątowe to stało się dla mnie jasne, że w warunkach amatorskich rzecz niewykonalna. Wymagana precyzja kątowa jest zabójcza. Enkoder z podziałką 10000 impulsów na obrót to za mało aby uzyskać wytarczające sprzężenie zwrotne. Chyba tylko jakiś pomiar analogowy bo teoretycznie nieskończona rozdzielczość. Ale wtedy siada dokładność.
W takim układzie zrobienie sterowania które można nazwać: "Dokładne" w otwartej pętli, bez sprzężenia zwrotnego - włożyć między legendy bo bajki to nie ta kategoria. Największy na świecie krokowiec nie pomoże najmniejszy luz + sprężystość ramienia i jesteśmy daleko od miejsca gdzie byśmy chcieli być. Może rzeczywiście mechanika wydawać się tańsza. Okej zgodze sie jak chcesz tym robotem malować pisanki - jest to do zrobienia. Jednak w warunkach amatorskich dokładny robot do frezowania w tej kinematyce będzie zbyt drogi.