Jasnowidz albo nie, przecież opis jest oczywisty
"głowica UKF z warikapami, handlowy pilot wybierajacy kanały" - jasne że chodzi o ustawianie napiecia odniesienia w 8 punktach
"płytki na uA709 porównujace warikapy z potencjometrami silników' co dalej, czyli tu, jest właśnie wyjaśnione
"do dzisiaj się 8 sit pozycjonuje" czyli 8 jednoczesnych nastaw z 8 głowic ( czyli 8 napieć wcześniej zaprogramowanych).
No dobrze, nie napisałem jak działa część wykonawcza - po prostu naciskamy guzik i podajemy do silników zasilanie a te kręcą do ustawienia równowagi mostka napieciowego. Gdy zaczynają drgać nawrotnie wokół nastawy wtedy zdejmujemy zasilanie i układ pozostaje w nowym położeniu. Proste

Do przepychanki na argumenty zawsze jestem chętny.

Leoo pisze:Pozycjonując ramię robota trzeba przetworzyć sygnał z pięciu płaszczyzn

natomiast sita są w ilości 8szt wiec wiecej. Fakt że w każdym jest jedna pławszczyzna pozycji ale w robocie każdy przegub też ma jedną płaszczyznę. A że trzeba jednocześnie ustawić 5 przegubów? W sitach raport obejmował 8 "zgrań"pozycji - wiec trochę wiecej. Tylko że ilość nie ma nic do rzeczy, system jest identyczny dla dowolnej liczby węzłów.

Leoo pisze:Jeśli po uruchomieniu zajdzie potrzeba wymiany potencjometru, to ramię przestanie trafiać w punkt i trzeba będzie "stroić" oprogramowanie

Przecież z założenia robot jest jednostką programowalną a oczekiwanie jest takie że będzie częsciej programowany niż naprawiany.
Wiecej, w tej pracy właśnie o to programowanie idzie, o łatwość komunikacji z użytkownikiem.
Helipoty mają lniowość 1% - chyba może być.

Leoo pisze:nie ma mowy o komparatorach czy innych układach progowych

coś umknęło w czytaniu - pisałem o zabezpieczeniu/ograniczeniu sprzętowym ruchu przegubu aby nieuważny operator nie wyjechał poza zakres. Nie jest to propozycja zamiany sterowania licznikowego na napięciowe. A że bez tego ograniczenia robot zostanie połamany w pierwszych chwilach swej ruchliwości to na bank pewne - choćby w czsie pisania i testowania programu - mało razy autorowi licznik się przepełni i nic nie zatrzyma procka w generacji na STEP? A ramię kręci

Leoo znowu dąży do absolutu
Jeżeli przekładnia będzie mniejsza niz 1:10 to wstawiłbym na ośce silnika helipoty i po sprawie; oczywiście - to tak trochę pod kol. Leoo - na potencjometrze przetwornik napiecie -prąd aby nie zbierać śmieci. No i na krańcach jeszcze blokady np fotokomórki na zerówkach - skoro i tak będzie płytka z przetwornikiem..Albo blokada sprzętowa na komparatorach napiecia z tego samego potencjometru - żadnych drutów, czysta elektronika.
Za dawnych czasów gdy nie było procków to na potencjometrach zrobiłem pozycjonowanie - głowica UKF z warikapami, handlowy pilot wybierajacy kanały, płytki na uA709 porównujace warikapy z potencjometrami silników - do dzisiaj się 8 sit pozycjonuje i nie ma mowy o zakłóceniach. A cyfrowe tak różnie.

nelik1987 pisze:wszytskiego nie mogę policzyć teoretycznie

wręcz przeciwnie, właśnie na etapie projektu można wszystko oszacować.
Proponuję przyjąć liczenie od tyłu - dysponowany silnik i jego moment względem momentu koniecznego - stąd przełożenie przekładni. Gdzie tu problem?
Tylko że kolega musi jeszcze pomyśleć o pozycjonowaniu poszczególnych przegubów. Przecież po włączeniu zasilania sterowanie nie ma pojęcia o położeniu poszczególnych członów ramienia - konieczne są jakieś czujniki, krańcówki czy co tam wystąpi w projekcie.
Dodatkowo każdy system licznikowy ( a tu krokowce ) zawsze się może zakłócić więc konieczność blokad sprzętowych żeby ramię np nie zaczęło kręcić się dookoła bo kable pozrywa - i nie ma co liczyć na sprawność sterownika " że ten będzie wiedział"
A pominięcie tego aspektu teraz spowoduje duże kłopoty póżniej - nie będzie miejsca na ich zainstalowanie.
Stan projektu obecnie prezentowany to zdecydowanie początek, niestety.

Zwyczajnie brakuje silników dla "łokcia" i "barku"

bartuss1 pisze:dają do myslenia

to może tak za ciosem... specjalnie tak, teraz, klocki Lego?

Nie traktuj tego jak złośliwości ale kup przekładnię od miksera - slimacznice lub krajalnicy- masywne koła choć z tworzywa. I przy tym funduszu oparłbym się na częściach AGD - młynki, maszynki do miesa, miksery itp. Przejdż się do sklepu z częściami i pogadaj ze sprzedawcą - to może być dobry początek.
Na złomie dostaniesz silniki od wycieraczek - dwie slimacznice z osiami, oś wydłubana z wirnika silnika podpieta sprzeglem do krokowego jako slimak napędowy. Korpus całości skręć z elementów wykonanych z płyt z tworzywa - przyjmij wariant "plastikowy" bo to wszak tylko model do pracy o sterowaniu.

No aby pomóc to jednak potrzebny jakiś konkret. W załączonych szkicach jest idea, pewne wizualizacja oczekiwań, ale nie jest to materiał na podstawie którego mógłbym już coś konkretnego zaproponować. Stąd zdjecia o jakich elementach można mówić, i jakie kolega mógłby wrysować w przyszły projekt i czy wogóle mogą być przydatne.
Inna rzecz że chwytak dwuszczękowy z napędem silnikowym chyba widziałem jako oferta handlowa. Może wiec jako automatyk z pracą o nauce sterowania silnika krokowego nie warto napinać się na konstrukcję mechanicznę ( bo zwyczajnie szkoda czasu) tylko ja kupić.

Jeżeli w następnym "projekcie" zobaczę
1) kpl zestawienie złożeniowe z którego wynika że rzecz jest ruchoma i taka pozostanie dłużej niż przez pierwszą godzinę pracy.( trochę lepsze rozwiazania konstrukcyjne samej mechaniki)
2)ramie będzie mogło być zaagregowane w inny system który może z tego ramienia skorzystać ( to zdanie tylko pozornie jest bełkotem - rzecz w określonych cechach których oczekuję a raczej uważam że być powinny - szczególnie przy krokowych)
3) część elektryczna od strony wykonawczej( na razie na rysunku) nie bedzie mi się snić po nocach w zastepstwie horrorów lub budzić innych stanów lękowych.
to:
wykonam odpowiednie koła zębate ( zęby proste, moduł 0,5-2) mat stal, mosiądz. w ilosci sensownie potrzebnej.
Akurat wykonuję manipulator 3-osiowy i pewne próbki rozwiazań są całkowicie zbieżne z problemem kolegi. Dla zachęty parę zdjęć z akurat wykonywanych detali. Ramie projektowane jako 3 osiowa jednostka napedzana krokowymi 1,8Nm z zasięgiem 1/8 sfery R=350mm i udżwigiem około 10kG.