Oczywiście, można pracować bez krańcówek, czujników wysokości narzędzia itp. , ale sama umiejętność znalezienia błędu i jego usunięcie będzie dla Kolegi nauką, która się być może przyda, bo nie zawsze bez tych „udziwnień” jest możliwa normalna praca.

Pozdrawiam

Kolego nie musisz walić maszyną w skrajne położenie aż silnik zacznie ryczeć.
Użyj funkcji „Pomiar HAL” i doprowadź sygnał z czujnika do porządku, by sterowanie odbierało go stabilnie / powtarzalnie.
Zacznij od czujnika i „po nitce do kłębka”.