smouki uruchomić Tobie tego robocika ?

witam po przerwie

moi drodzy zbudowałem manipulator wykorzystujący serwomechanizmy do ustawiania się w odpowiednich miejscach. Pokrótce projekt jest odzwierciedleniem zwyczajnego pomysłu ala robot arm. Mój projekt różni się tylko tym, że ma wbudowaną pamięć na program wykonawczy (tzw stany w kolejności), przycisk do uruchamiania ruchów (programu z pamięci), procesor sterujący (atmega8 ) oraz największa ciekawostka - projekt nie wymaga nadzorowania komputera - działa bez niego, Może to nie jest wygórowane urządzenie ale jak na początek znajomości procesora i c++ uważam, że jest to dość zaawansowane sterowanie.
Urządzenie pod postacią małej rączki znajduje się w tokarce cnc. Jest wyposażone dodatkowo w osłonę przed chłodziwem oraz całe jest zbudowane tak aby było odporne na jego działanie. Mamy dwa magazynki wejściowy i wyjściowy. Naturalnie ja wybrałem spadnię pochyłą. Testowanym elementem była śruba, lecz takie rozwiązanie jest uniwersalne i oczywiście pasuję do każdego wałka .
Prototyp oparłem na AtMega 64, całą zasada działania polega na zakończeniu programu przez maszynę, uruchomieniem ładowanie detalu i potem włączeniem klawisza start na maszynie.
Największym dla mnie problemem okazało się wychwycenie sygnału po zakończeniu programu tokarki aby móc uruchomić ramię. Wykorzystałem jeden z dwóch sposobów. zakończenie palenia się zielonej lampki sygnalizacyjnej (mój) lub najechanie w określone miejsce magazynem po zakończeniu programu i włączenie stycznika lub klawisza. W ten sposób uruchamia się ramie, lecz najpierw przekaźnikami otwieram szczęki (potem po załadowaniu zamykam). Ponowne uruchomienie programu stało się dla mnie dużym wyzwaniem, nie mogłem zaingerować w klawiaturę i podpiąć pod oryginalny klawisz przekaźnika dlatego zastosowałem serwomechanizm który naciska na klawisz (innego rozwiązania nie mogłem zastosować ). Układ zapętla się dobrze i pracuję bez końca. Układ sprawdza się bardzo dobrze nawet po długo trwałym brakiem nadzoru.

Koszty:
całkowity koszt zamknął się w granicach 150 zł, w sklad weszło 5 serw i trochę elementów elektronicznych w tym procesor, programator zrobiłem za przysłowiowe 2 zł - ze zdemontowanych części komputerowych ). Zbudowanie zajęło mi około 2 tygodnie ponieważ pracuje długo i stasznie brakuje mi czasu. Wszystko wykonałem na zwykłym imadle, gięcia, cięcia, itp + wiertarka.
Wersja druga będzie wyposażona w ekran dotykowy i licznik sztuk.

Jest mi bardzo przykro ze nie mogę podzielić się z Wami ani zdjęciami ani filmem bo mam uszkodzony aparat ( proszę o zrozumienie)

ok, może i dodałem ale sam chcę zrobić automatykę do mojej maszynki. Wiem również co się znajduje pod tym linkiem (dziękuje za przypomnienie)

Imadło może być zamknięte elektromagnetycznie razem z włączeniem chłodziwa, tylko musi byc uruchomione cały czas bo przerywany sygnał może doprowadzić do przesunięcia detalu.

Zaczynam uczyć się programowania w C++ oraz mikrokontrolerów AtMega. Mają duże możliwości, można z odrobina wiedzy programistycznej stworzyć kontroler PLC .
Mam AtMega 8 i pomału zbieram potrzebne info na ten temat.
W przyszłości postaram się zbudować samemu sterownik pod USB , niestety chwilowy brak czasu przez zawodowe związanie z frezarką nie sprzyja doskonaleniu się w tych kierunkach .

Czy wyeliminowanie człowieka z procesu przezbrajania nie było by super z perspektywy pracodawcy ?

Myślałem i wymyśliłem troche może dziwny sposób ale tani i sprawdzony.

Zbudowanie prostego 3 osiowego robota do łapania i kładzenia przedmiotu przed i po obróbce można zrealizować podobnie jak sterowanie naszych frezarek.
W 3 stopniach swobody również potrzeba 3 osie. Czyli dorabiamy sobie oczywiście z elementów odpowiednio dobranych do ciężaru obrabianych przedmiotów i stabilności całości (tutaj nie jest tak bardzo ważne trzecie miejsce po przecinku )
ten etap budowy można zawęzić do starego sprzętu komputerowego (faxy czy drukarki - o czym dobrze wiemy)

Następnie należy się zastanowić nad polem roboczym takiego manipulatora:
- wewnętrzne (robot jest mniejszy do gabarytów roboczych stołu frezarki)
- zewnętrznie ( większy od stołu lub całej maszyny)
- transporter między operacyjny (z maszyny a do maszyny b)

Sterowanie takiego robota można by wykonać na dodatkowym porcie LPT, w machu możemy wybrać dwa porty co daje nam aż 8 osi roboczych z jednego kompa
minimum 3 z nich musimy mieć do frezarki i również minimum 3 kolejne do robota
Same sterowniki nie muszą być drogie i wyszukane. można pójść na łatwiznę i kupić nawet używane jakiejś trzy osiówki na allegro ale tutaj dla tych którzy się orientują trochę w elektronice wystarczyło by tylko kilka elementów i kawałek laminatu oraz czau a nasze sterowniki są gotowe. Sterowniki są naprawdę tanie i nieskomplikowane w budowie.

Całkowity koszt takiego przedsięwzięcia to około 100 zł i trochę chęci.

Jeszcze kilka słów na temat samej konstrukcji robota.
- 3 osie xyz (silniki, krańcówki, śruby z metra , kilka łożysk i płaskowników - gotowe)
- jakiś siłownik do łapania detalu na silniku DC - jego sterowanie można realizować dodatkowymi wyjściami (chłodziwo i wrzeciono)

Nasz robocik musiał by mieć jeszcze jakieś pole załadunku i rozładunku. mozna by zastosować jakiś segmentowy magazynek w postaci pionowych żeberek.

Wszystko można sobie ułożyć w głowie . W takim projekcie dajcie sie ponieść wyobraźni.

Zbieram już części i za kilka tygodni zrobie pierwsze próby, zdam Wam relację naturalnie


pozdrawiam i proszę o Wasze głosy w tym pomyśle