Ja tutaj widzę sporo błędów na schemacie:
-T1 nie ma rezystora ograniczającego prąd bazy, opcjonalnie możesz też dodać kondensator i/lub rezystor między bazę a emiter żeby wyłaczanie tranzystora było łagodniejsze. W ten sposób zmniejszysz zakłócenia w zasilaniu podczas przełączania przekaźnika. Podawanie 5V czy innej logiki na bazę tranzystora daje generalnie efekt (5V-Ube)/R_ścieżek (generalnie= FPYTEDUŻOAMPERUFFFF). Tak czy siak spalisz albo wyjście procka albo złącze BE tranzystora.

-R17..R19 maja zdecydowanie za małą wartość. Wyjścia scalaka są typu open-drain z pradem dopuszczalnym rzędu 1mA. Danie tam czegokolwiek poniżej 5k6 to proszenie sie o dym. 100R to zdecydowanie za dużo. Daj z 10k i będzie dobrze. To może upalić logikę w scalaku, chociaż bardziej prawdopodobny wydaje mi się tylko zgon tranzystora wyjściowego open-drain.

-Pull-upy przy przełacznikach trybu za mocne. Tak samo jak protect i m0 10k wystarczy.

-brak diód zabezpieczających wyjście. Przekręcenie silnika spowoduje zasilenie układu w nieprzewidywalny sposób

-zasilanie powinno być załączane w odpowiedniej kolejności. Nie wiem czy u ciebie coś tym steruje czy nie. Jeżeli nie, to trzeba to zmienić.

-na jakie napięcie masz kondensatory ceramiczne? To są tht czy smd? Przy ceramikach smd ludzie mają zwyczaj zapominać, że są równiez ograniczenia napięciowe. Większość tanich kondensatorów 0805 1uF X7R jest na 16V (ale mogę się mylić)

-masz dobrze połączone fazy silnika do scalaka?

Ja już trochę z tymi scalakami walczę, jak coś to pisz na PW.