Interpolacja idzie po obwodzie koła (suma kwadratów ia i ib jest dla każdego mikrokroku taka sama) a nie liniowo ale jaki "efekt" ma to dać to nie wiem... Ma zapewnić stały pobór mocy? Zapewnić że kroki są równomiernie rozłożone? Zapewnić że wszystkie kroki mają ten sam moment trzymający? (Trochę podejrzane bo moment jest chyba proporcjonalny do prądu a nie jego kwadratu)