mając do dyspozycji informacje ze zwrotów chwilowych można też pokusić się o wykrywanie tracenia kroków... i realizację sterowania z lekka w stylu servo (tzn. np. podciąganie prądu w górę)

Telepatia czy co?
Wykrywanie gubienia kroków było by banalne do wykrycia

Ale na razie o tym sza. Za dużo zostało bieżących problemów do usunięcia

Co do PID to najprościej by można zrealizować to na op-ampach, mam gdzieś bardzo proste aplikacje tego typu.
Na chwile obecną zbudowałem regulację dwupołożeniową z pętlą histerezy zobaczymy jak da to sobie rade
W załączniku rozwiązanie pid

W następnym tygodniu przysiądę do schematu i zrobię wersje "nie roboczą"

jednak ta "zadana wartość"... proporcja szybkie/wolne gaszenie nie powinna być stała
najlepiej gdybyśmy ten punkt przełączenia ustalali dynamicznie... aby kompensacja "drugiego garba" sinusoidy była pełna, tj. nie zależna od prędkości i warunków zewnętrznych...

Trafiłeś w sedno.
Wartość zadana dla sterownika to przebieg sin i cos, i dążymy do tego aby tak odwzorować prąd w cewkach. Pracuje nad układem który w sposób dynamiczny będzie kompensował naddatek prądu podczas opadania zbocza tych funkcji. Mam kilka pomysłów jak to zrealizować, na początku chcę przetestować mały "układ pomiarowy" nadzorujący w sposób ciągły prąd.

Nic nie trzeba filtrować. Proszę poczytać o czasie martwym komparatora dla choppera.

Sam chopper nie stanowi już problemu tu sygnał może być tak jak mówisz niefiltrowany, kłopot w tym że mostek powinien przełączać się w tryb fast decay tylko w ściśle określonej sytuacji, gdy średni prąd w cewce przy opadającym zboczu sin lub cos przekroczy wartość zadaną.

A jaki kolega ma patent na DC/DC do zasilania driverów mostka ? ( no bo fly-back na transformatorze da się zrobić ale może jest coś prostszego)

W sumie nic wielkiego trafo ferrytowe 3F3 układ SG3525, szybkie transoptory i już. Dzięki temu za kilka złotych mam separacje galwaniczną i zero problemów z potencjałami w poszczególnych punktach mostka.

Jeżeli chcecie mogę umieścić pełną dokumentację potrzebną do zbudowania takich mostków (schemat płytki itp) w dwóch wersjach.

1 - Konstrukcja prosta i dość tania do sterowania półkrokowego prąd od 2 do kilku amperów.
2 - Szybka skomplikowana i ciut droższa.

Mam taki programator na LPT - chyba z Allegro (no-name)

A jaki program do programowania używasz? (Przepraszam za wypytywanie ale dopiero mam zamiar "ugryźć" PLD)

To może ACS712

Nad tym układem myślałem ale jak na razie rezystor sense wystarczy przy większych prądach pewnie go sobie potestuję. Problem jest że podczas komutacji cewki z częstotliwością 15-20Khz generowane są znaczne przepięcia i inne paskudztwa na chwile obecną radze sobie przy pomocy diód transil ale to nie jest rozwiązanie wystarczające. Planuje na dniach przetestować aktywny filtr dolnoprzepustowy.

Mostek dział perfect:) więc tym się już nie przejmuje, rozwiązaniem okazało się zastosowanie szybkich driverów i konwertera DC-DC.
Cały układ oprócz satysfakcji służy mi jako temat pracy dyplomowej.
Na chwile obecną sprzętowo mam załatwione przełączanie mostka w tryb slow lub fast decay.
Oczywiście procesor nadzoruje jego prace (uaktywnia tryb mixed tylko na opadających zboczach, generuje sygnał analogowy sin i cos) ale nie bierze udziału w fazie generowania sygnału PWM oraz nie kontroluje prądu w cewce. To realizuję za pomocą techniki analogowej takie rozwiązanie podejrzałem w jednej z not katalogowych Texas Instruments. Jedyny problem jest w odpowiednim odfiltrowaniu napięcia pochodzącego z rezystora sense oraz porównaniu go z wartością zadaną, tak aby w dość precyzyjny sposób określić średni prąd płynący przez silnik.

A czy jest sens inwestować w jakieś książki o vhdl bo sporo jest ich dostępnych w księgarniach online.

Używalem kiedyś EPM3032ALC44 - nie ma problemu z programowaniem.

Jakim programatorem traktowałeś ten układ?

A możesz polecić jakieś materiały po polsku z których można się poduczyć obsługi tego programu? Jak na razie musiałbym wrzucić taką logikę zrezygnowałbym wtedy z układu L6506 co znacznie uprości mi płytkę i zmniejszy koszt całości.

Tranzystory w końcówce to pospolite IRFZ44

5 - najwyraźniej to Vref jak np. TL431.

Co do 5 to rzeczywiście możesz mieć rację muszę jeszcze raz wygrzebać sterownik i pomierzyć ten układ.

3 - ewidentnie pełni funkcję choppera, obok ma komparatory

zgadzam się jeżeli jest to PLD to bez problemu na nim można zrealizować logikę choppera, przy okazji myślę że zaszyto w nim też slow i mixed decay. Nad takim rozwiązaniem pracuję od jakiegoś czasu. Na razie zrealizowałem to na układach TTL ale płytka rozrosła się o dodatkowe 7 układów 74hc..

Używalem kiedyś EPM3032ALC44 - nie ma problemu z programowaniem.
Gorzej z programem.

A czy jest jakiś soft typu quartus libero(nie znam ich za bardzo) gdzie można zaprogramować układ tworząc program za pomocą bloków?

Zainteresowanie rozwiązaniami z tego sterownika nie jest u mnie przypadkowe od jakiegoś czasu w wolnych chwilach pracuję nad swoim sterownikiem w 4 wersji "prototypu" udało mi się uzyskać całkiem niezłe parametry na irfz44. Teraz przymierzam się do większych mosfetów np IRFP260, oraz na dniach zacznę zabawę z nowym układem slow, mixed-decay. Niestety tak jak w M542 chyba nie obejdzie się bez PLD i w obec tego moje pytanie czy ktoś z kolegów potrafi zaprogramować układ który wyżej przytoczyłem?. Niżej fotki mojego układu.

bardziej oczywista jest budowa M880

Masz jakieś fotki tego sterownika?

Chinole ze swojego doświadczenia wiedzą że wszystko da się skopiować więc dbają o swoje interesy.
Jeżeli chodzi o 3 to najprawdopodobniej jest to CPLD coś typu EPM3032ALC44-7N a ISP widoczne na płytce mogło posłużyć do zaprogramowania struktury tak jak mark zauwarzył.

4 to pewnie coś pokroju uln2803 i sterowanie górnymi tranzystorami za pomocą bootstrap. Może by 1 sterownik poświęcić na skopiowanie rozwiązania sterowania końcówki