EPOX - PWM to jak najbardziej dla krokowych, do wykonania mikro-kroków.

Ewentualnie pomysł na szybko jak zrobić w prosty sposób rampę - ale zależny od taktowania UC.

Startując od zera możesz dodawać nop'y spowalniając kolejne kroki, i zmniejszać liczbę nop'ów aż do uzyskania pełnej prędkości gdy w ogóle nie dajesz nop'ów.

Przy hamowaniu tak samo - w ten sposób liczba kroków i odległość będzie taka sama, zmieni się czas wykonania.

Zastanów się nad jeszcze jedną rzeczą - używasz w kodzie typu float, najczęściej niestety jest to morderca wydajności...

Znacznie szybciej można obsłużyć int odpowiednio przemnożony (np. 1000 razy) dla wystarczającej dokładności obliczeń.

Wsadzę mały kijek w koło... ku przestrodze...

W ten sposób łatwo wpadniesz w pułapkę gdy odległość ruchu będzie krótsza niż ramp-up i ramp-down.

Argument z odmiennym traktowaniem osi Z również mało praktyczny - akurat wejścia po krzywej się czasami stosuje... gdybyś napisał, że to pod ploter gdzie tylko dwa poziomy są, to bym się zgodził, że "ok".

Rozpędzanie się i hamowanie osi jest trochę bardziej skomplikowane - nie możesz tego liczyć na krokach a na odległości do pokonania.

Nie mam linka w głowie, ale był cały wątek na temat rampy na arduino - znajdziesz tam dużo informacji.