leoo, masz racje, z tego co pamietam w servomotorach sa encodery inkrementalne. ale tez wszystko zalezy od programu sterujacego, moze on rejestrowac "in live" ostatnia wartosc pozycji do pamieci, i po wlaczeniu zasilania kontynuowac zliczanie od wartosci z rejestru pamieci w porownaniu do ustalonego zakresu wartosci dla danej osi. czyli zakres osi np. 0 - 12000 jednostek, przy zapamietanej wartosci 6000 jednostek program wie ze ramie jest w polowie zakresu/zasiegu ruchu.

tak, zobacz materialy o serwach modelarskich, bardzo podobna zasada dzialania petli zwrotnej, lub tutaj:
http://www.openservo.com/
mozesz wykozystac przyklady przerobionej elektroniki do wiekszych "mocniejszych" silnikow

tak mozna powiedziec, ale kat tego "krecenia" jest prawie rowny "0", encoder tam ma zwykle okolo 4000 impulsow/obrot, wiec reakcja jest natychmiastowa.

sprawa jest prosta przy zastosowaniu servomotoru i servodrivera do niego, dziala to w petli zamknietej ( z wykozystaniem PID jak sie nie myle ) i caly czas kontroluje pozycje osi silnika, nie jestes w stanie wytracic go z rownowagi, chyba ze przekroczysz "przegwalcisz" moment trzymajacy. w oprogramowaniu do tuningu servodrivera mozesz zmieniac czas reakcji i amplitude odchylenia od zadanej warosci pozycji przy roznych predkosciach. bardzo mile do tego sa servomotory Mitsubishi lub Omron'a

dlatego dobrym sposobem jest zastosowanie 74HC14, ktory da ci wyrazne 0 i 1 dla procesora, tak jak na schemacie z linku. a z tego co sie bawilem to do "podwieszania" portow wejsciowych procesora uzywalem rezystorow 4k7

http://www.mcselec.com/index.php?option ... &Itemid=57
tu masz przyklad wykozystania encodera z myszki jako licznik wraz z programem. pomoze ci to zanalizowac algorytm do twojego programu.

z tego co pamietam to rozpoznawanie kierunku odbywa sie na zasadze ktory z dwu tranzystorow zalacza sie pierwszy, a nie ktory jest jak spolaryzowany ( jak w twoim schemacie ) para tranzystorow jest caly czs badana w jednostce czasu czyli daje kwadratowy przebieg przesuniety w czasie jeden wzgledem drugiego. zobacz ten pdf:
http://docs-europe.electrocomponents.co ... 026839.pdf
to wprawdzie inny encoder, ale zobrazuje ci zasade dzialania

polecam forum www.elektroda.pl, tam znajdziesz parenascie sposobow uzycia elementow z myszki, razem ze schematami podlaczenia do mikrokontrolera wraz z programem