Możesz spróbować użyć falowników unidrive do niego dorzucić moduł do obsługi enkodera. Serwo to raczej silnik z magnesami stałymi a właśnie takimi silnikami poradzi sobie ten falownik. Musisz dobrać tylko odpowiednią moc. Zadzwoń do firmy Apator z Torunia oni powinni Ci pomóc.
Przerabiałem kiedyś jednemu klientowi sterowanie do frezarki i własnie tam były zastosowane te falowniki z modułami enkoderowymi a serwa były siemensa. Śmigało to aż miło.