Kiedys mialem podobny problem na innym sterowaniu i innej maszynie dlatego też nie musi pasować pomogło zmiana Dryft i Zeroint czyli integracja około zera i też nie chciaało mi zrobić referencji a dla mnie było najdziwniejsze że sterowanie nie wysyłało komunikatu o błędzie po prostu stanęło koło zera i nic.Odczyt pozycji jest w porzadku coś takiego sterowanie wykrywa najpierw.