Siemens ci to pewnie naprawi u nas w Bielsku są ale to troche daleko .Enkodery masz dobre błąd enkodera sterowanie wywali ci zaraz po załaczeniu wędrowanie napędu przy postoju można by troche poprawić np. dryftem ale jeżeli chodzi nieregularnie no to jedynie ponowne strojenie albo wymiana a to boli .Sam miałem podobne problemy i widzę że dla starych maszyn najgorszy jest przestój nie daj boże kilka lat i w złych warunkach.