Popieram w 100% - żadnych dodatkowych tranzystorów. Sterowanie silnikiem DC wymaga 4 tranzystorów mocy i nie należy stosować ich więcej, bo będzie tylko dodatkowa komplikacja (duża!) i utrata wydajności.
Dla maksymalnej wydajności zastosuj 2 drivery z bootstrapem i wszystkie mosfety N. Jak mieć tańszy (?) driver, to możesz użyć mosfetów P w górnych gałęziach mostka. Osobiście cały czas jestem oczarowany efektem działania drivera HIP4081. Do bramek należy podpiąć diody zabezpieczające (niektóre tranzystory mają wbudowane, ale to rzadkość), aby uniknąć przykrych niespodzianek w przypadku przepięć.

Drivery: wiem, że drogie, ale HIP4081A są bezproblemowe i potężne.
Moja maszyna obecnie jest z granitu, nie ze sklejki - pędzę tym silnikiem (jednym!) 2 śruby trapezowe Tr16x4 - jak syfu nalezie do nakrętek to opory są takie, że niekiedy ciężko śrubę obrócić ręką - a silnik kręci.... Przyśpieszenia mam 0.6m/s^2, prędkości do 7m/min.

A jakie tam są faktycznie siły? Bo krokówka musi mieć zapas, żeby się nie zgubić - serwo już niekoniecznie. Ja mam w swojej frezarynce silniki o mocy ciągłej chyba 60W i pędzę nimi śruby trapezowe (!) do 2000RPM. Opory są bardzo duże, a mimo to układ daje radę.
Serwa kupiłem używane na "starek CNC" czy jakoś tak.