W dolnych gałęziach do sterowania bramkami daj tranzystory NPN (np. BC817 lub coś zbliżonego) - wtedy można kluczować PWM dolnym tranzystorem a górny może być przełączany tylko przy zmianie pozycji wirnika.
Co do samej części mikroprocesorowej - przyjrzyj się nocie aplikacyjnej AVR444 - tam jest sterowanie prędkością BLDC za pomocą napięcia (np. z potencjometru, DACa), ale łatwo można ten kod przerobić na sterowanie cyfrowe lub na część większego programu. W tej wersji obydwie gałęzie są kluczowane PWM, więc w górnej gałęzi też musi się znaleźć odpowiedni tranzystor przełączający bramkę.

Takim sterownikiem, to można zasilić co najwyżej wiatraczek na procesor. Przy większym obciążeniu drastycznei niska sprawność przełączania da się mocno we znaki.
Rady:
1. Dolna gałąź do przeróbki - z UC nie wysterujesz 3 mosfetów - potrzebny co najmniej 1 tranzystor i solidny pullup do 5V czy jakie tam napięcie bramki jest.
2. Jakieś "fizyczne" sprzężenie sterowania górnej i dolnej gałęźi, wykluczające możliwość "przestrzelenia" mostka (otwarcia górnej i dolnej gałęzi na raz) - nie można liczyć na to, że mikrokontroler na to nie pozwoli.
3. Nie mam pojęcia, kto wpadł na pomysł, żeby były 2 górne mosfety i 3 dolne - mosfety P mają zazwyczaj większy opór - to nie wygląda dobrze.
4. Górna gałąź też do przeróbki - kolega mc2kwacz napisał, dlaczego.
5. Brak zenerów w górnej gałęzi - jak napięcie zasilania przekroczy Vgsmax, to tranzsytory pójdą z dymem.

@mc2kwacz: wypraszam sobie - jestem programistą, ale takiego knota bym nie wstawił