cała awantura zaczęła się od różnicy zdań na temat tego czy na wyjściu sterownika PID może pojawić się niezerowy sygnał przy zerowym uchybie

Co to znaczy "nie podlega sprzężeniom zwrotnym" i co nie podlega?

Jak rozumiem spieramy się o to, czy ZAMIAR zmiany sygnału zadanego można nazwać tak samo jak faktyczna zmianę

Moim zdaniem nie można i to nie jest zagadnienie z automatyki, tylko raczej z mechaniki kwantowej (światy równoległe)

wracając do pierwszej mojej wypowiedzi, uważam że mówiłeś o estymacji.

Nawiasem mówiąc, od predykcji uchybu jest w regulatorze PID człon D.
Ursus najwyraźniej chce w swoim cudownym regulatorze zaimplementować nie predykcję tylko jasnowidzenie ...

Predykcja jest wtedy, gdy regulator wykonuje czynność regulacyjną na podstawie znajomości właściwości obiektu

Servo control in general can be broken into two fundamental classes of problems. The first class deals with command tracking. It addresses the question of how well does the actual motion follow what is being commanded. The typical commands in rotary motion control are position, velocity, acceleration and torque. For linear motion, force is used instead of torque. The part of servo control that directly deals with this is often referred to as "Feedforward" control. It can be thought of as what internal commands are needed such that the user's motion commands are followed without any error, assuming of course a sufficiently accurate model of both the motor and load is known.

The second general class of servo control addresses the disturbance rejection characteristics of the system. Disturbances can be anything from torque disturbances on the motor shaft to incorrect motor parameter estimations used in the feedforward control. The familiar "P.I.D." (Proportional Integral and Derivative position loop) and "P.I.V." (Proportional position loop Integral and proportional Velocity loop) controls are used to combat these types of problems. In contrast to feedforward control, which predicts the needed internal commands for zero following error, disturbance rejection control reacts to unknown disturbances and modeling errors. Complete servo control systems combine both these types of servo control to provide the best overall performance.

Predykcja nie oznacza, że podejmuje się akcję przy zerowym uchybie i zerowej pierwszej pochodnej uchybu po czasie.

Przecież nie będziesz wykonywał akcji regulacyjnej zanim zadasz nową wartość A co by było, gdybyś jednaj postanowił nie zadawać tej wartości? Oscylacje niegasnące spowodowane "predykcją" w takim rozumieniu, jak to napisałeś

Serwa z definicji nie mają momentu trzymającego, bo jak błąd położenia jest równy zero, to i moment jest równy zero.