ursus_arctos napisał/a:
Przy 20Hz mamy f = 20Hz*200 kroków = 4kHz

Chyba Ci się coś popieprzyło.

Chyba nie mnie: http://tinyurl.com/csvc6h5

Sterownik wymusi nominalny prąd niezależnie od obrotów

Może po prostu nie zdążyć go wymusić. Prąd w uzwojeniu rośnie przez czas wykonywania jednego pełnego kroku. Przy 20Hz mamy f = 20Hz*200 kroków = 4kHz
Przykład:
U = 40V
L = 2.2mH
t = 1/f = 250µs

maksymalny prąd, który można w tym czasie uzyskać to (w uproszczeniu, pomijam rezystancję oraz back-EMF, które jeszcze zmniejszą wynik!)
I = U*t/L = 4.55A

Jak widać, ledwie się wyrobiliśmy - i to przy wzorach bardzo nagiętych na naszą korzyść.
Jak silnik połączymy szeregowo, to indukcyjność będzie 8.8mH. Wówczas mamy I = 1.14A, czyli już nie osiągniemy nominalnego prądu 2.1A.

Bezpiecznie jest policzyć po prostu prąd max razy napięcie max razy ilość silników.

Mhm, może jeszcze razy 2, bo zasilamy obie fazy? To dla tego silnika w połączeniu równoległym i zasilania 40V wychodzi 6*4.2A*40V = 1kVA. Niewątpliwie, jest to "z zapasem".

Wzór na pobieraną moc:

N - liczba silników
M - moment silnika przy max prędkości, która będzie używana i danym napięciu sterownika; można tu wstawić połowę momentu trzymającego lub wziąć prawdziwą wartość z dokumentacji silnika
f - max. prędkość silnika, w obr/s
U - napięcie "nominalne" silnika
I - prąd uzwojenia silnika
Q - sprawdność sterownika (coś rzędu 80-90%)

P = N/Q*(2pi*M*f + 2*U*I)

Dla podanych silników, prędkość 1200rpm czyli 20Hz; zakładam, że przy tej prędkości mamy jeszcze 0.8Nm:
P = 3/0.9*(2*pi*0.8Nm*20Hz + 2*1.93V*4.2A) = ok. 390W

To jest moc policzona już z pewnym zapasem, bo silnik przy pełnej prędkości nie weźmie maksymalnego prądu a moment 0.8Nm przy 1200rpm to też raczej dosyć życzeniowo.