Praca w pełnym kroku przy nie za wysokich prędkościach.

Przy jakich? Przy nominalnym napięciu silnika, które nie wiadomo skąd weźmiesz i które zależy od konkretnego modelu?
Jakiś sposób ograniczania prądu MUSI być, inaczej jest to zupełnie bezsensowna robota.

Tux jak zwykle musi odpowiedzieć tak, żeby obrazić maksymalną liczbę osób w otoczeniu

Wracając do meritum: ten układ nie zadziała - chociażby dlatego, że P-mosfet na górze jest do góry nogami. MOSFET zawiera diodę przeciwrównoległą, jak go podłączysz odwrotnie, to będzie przez nią płynął prąd niezależnie od stanu bramki.
Aby zrealizować półkrokowy driver silnika potrzebowałbyś jeszcze rezystora do pomiaru napięcia (typowo - 0.1...0.3 Ω), komparatora i potencjometru do regulacji napięcia odniesienia. Komparator z otwartym kolektorem można połączyć z wyjściem ATMegi (jeżeli te również będą w trybie OC), dorobić niewielką pętlę sprzężenia dodatniego (lub użyć komparatora z przerzutnikiem Schmitta, jeżeli w ogóle takie są) i powinno hulać. ATMega w ogóle nie musi się zajmować prądem.
Dać się da. Ale czy to będzie opłacalne? Przy seryjnej produkcji pewnie tak; przy 1 sztuce (na 3 osie) - zdecydowanie nie. Lepiej użyć A4989.

W ogóle, to jest słaby pomysł, żeby sterować "tranzystorami". Chyba, że sterujesz gałęziami mostka - to ok.
Silnik krokowy sterowany na zasadzie włącz/wyłącz musiałby chodzić na napięcie "nominalne", czyli jakieś 3-5V, zależnie od modelu. Przy takim sterowaniu nie wyciągniesz więcej niż 1 obrót na sekundę. Jeżeli chcesz sterować z wyższego napięcia, to musi być ograniczenie prądowe, realizowane przez jakiś komparator.
Poza tym, sterowanie tranzystorami musi się odbywać przez odpowiedni driver mostka.

Wydaje mi się, że znacznie mniej zachodu będzie z użyciem układu A4989 (pojawiły się na TME, kosztują 23zł/szt), który realizuje pełne sterowanie 8 tranzystorami, daje mikrokrok 1/16 ma całą masę zabezpieczeń. Jedyną wadą jest niewygodna obudowa TSSOP38.