Może być też tak, że sterowanie odbywa się następująco: mamy część cyfrową, która wylicza uchyb (czyli obsługuje enkoder i step/dir i odejmuje wskazanie enkodera od zadanej pozycji) i wrzucamy tak wyliczony uchyb na DAC +/- 10V. Sama pętla PID jest robiona analogowo.
Takie rozwiązanie pasuje mi do starego sprzętu - to, co kosztowne (PID) jest robione analogowo, cyfrowo maszyna tylko odejmuje i zlicza impulsy enkodera i step/dir.