http://www.ebmia.pl/serwonapedy-serwona ... _1537.html
Tutaj są silniki i sterowniki - najdroższa kombinacja 1300zł.

Ustosunkuję się tutaj zarówno do powyższego postu jaki wiadomości priv.
Kolega chyba przekręcił moje stwierdzenie, więc ponawiam: im enkoder gęstszy, tym czas reakcji krótszy - to logiczne, bo zmiana trafia na wejście pętli po wykonaniu mniejszego ruchu.

Co do punktów:
1. Tańsze - o dziwo są, nie mam pojęcia dlaczego (w końcu jest to bardziej skomplikowane urządzenie od BLDC)
2. Owszem, ale jak mamy enkoder to już tak nie jest
3. To kwestia enkodera, nie typu silnika.
4. Tak, o tym cały czas piszę. Silnik + sterownik kosztują razem ok 1500zł (nie pamiętam czy brutto czy netto).
5. Tak
6. Minimalizacja drgań w bezruchu to jedno, ale jest też kwestia drgań wokół punktu zadanego.
7. Tak
8. Tak, silnik krokowy się grzeje, ale w układzie ze sprzężeniem nie musi tak być - na postoju można bardzo ograniczyć prąd i zwiększyć go w razie wystąpienia uchybu.
9. Jest to nieporozumienie. Mikrokroki nie powodują utraty precyzji. Jest za to problem nierównego podziału kroku (równy podział fazy prądu nie koniecznie przekłada się na równy podział kąta obrotu). Są sterowniki, w których można to dopasować; sprzężenie zwrotne zapewnia to niejako z automatu.
10. Dziesiątek tysięcy RPM nie widziałem na żadnym serwomotorze... Nawet jeżeli takie są, to na 90% są stosowane z przekładnią, więc jako zespół napędowy są ograniczone do jakichś 5-10 krpm (nadal znacznie więcej, niż silnik krokowy)
11. Zgadza się.
12. Nie wiem, co jest bardziej złożonego w serwach. BLDC jest konstrukcją prostszą od silnika krokowego. Chodzi o enkoder? Może być szczelnie zamknięty i żadne warunki pracy nie są mu wtedy straszne.

Nie ma czegoś takiego jak "silniki typu serwo" - serwomechanizm to jednostka napędowa wraz ze sprzężeniem zwrotnym. Jednostką napędową może być dowolny silnik.

Wracając do problemów z serwomechanizmami z enkoderem dyskretnym:
Sama pętla PID/PIV może mieć tłumienie krytyczne, które działa bardzo dobrze i nie powoduje niekontrolowanych oscylacji o dużej amplitudzie. Występuje jednak inny problem, związany ze kwantyzacją uchybu - w związku z tym mechanizm może wpadać w małe oscylacje (np. +/- 2 działki enkodera) wokół zadanej pozycji. Dzieje się tak dlatego, że regulator PID zakłada ciągłość sygnałów, co w okolicy punktu zadanego jest bardzo dalekie od stanu faktycznego. Z tego powodu człon całkujący regulatora musi mieć zredukowane wzmocnienie, co zmniejsza sztywność mechanizmu.
Widać, że gęstszy enkoder pozwala zredukować ten problem, ponieważ informacja o wykonaniu ruchu szybciej trafi na wejście systemu - można zatem agresywniej reagować na wystąpienie nawet niewielkiego uchybu.

To ja trochę tutaj poprostuję:
Silnik krokowy sam z siebie dobrze trzyma zadaną pozycję; dzięki jego naturalnej "sztywności" wzmocnienia regulatora mogą być mniejsze i nadal dawać dobre efekty - dlatego też napęd krokowy z enkoderem może dawać dobre rezultaty z minimalnym strojeniem lub nawet bez.
Gdyby taki napęd nie miał zalet, nikt by go nie produkował.

Co do serwomotorów i precyzji - może kolega zapomnieć o tym, że serwo będzie podążać za zadaną pozycją z dokładnością równą rozdzielczości enkodera. Zawsze trzeba liczyć, że kilka impulsów będzie rozjechane, zwłaszcza na bardziej skomplikowanych ścieżkach lub w obecności zaburzeń zewnętrznych (zmian obciążenia chociażby). Serwo nie reaguje z nieskończoną prędkością. Przy tym: im enkoder gęstszy, tym czas reakcji mniejszy.

Chyba głównie takie, że serwomotor i Plug and Play to dość mocno sprzeczne rzeczy. Jak kolega chce PnP to może napęd hybrydowy (krokówka + enkoder)? Takie systemy nie gubią kroków, znacznie trudniej wpadają w rezonans i można odważniej dobierać prędkości. Niestety, nadal osiągane prędkości nijak się mają do zwykłych silników DC/BLDC.