Wg. prostej zasady - za freza płacę ja, za roboczo-godzinę klient.

Brzmi to trochę jak "wyrywanie zębów, 100zł/h" Przecież usługi ekspresowe są droższe, nie?

Super sprzęt! Naprawdę robi wrażenie. Niestety, poza moim zasięgiem (i pewnie większości forumowiczów).

No, akurat planetarną przekładnię to wybitnie trudno zrobić tak, żeby luz był mały. Przekładnia falowa zazwyczaj luzu nie ma wcale. Ma też spore opory ruchu.

Pytanko: czy korzystając ze zwykłych kół modułowych i dając jedną zębatkę dzieloną do kasowania luzu można zrobić sensowną oś obrotową? Budowa miałaby być taka:
najpierw przekładnia pasowa lub zębata 1:5, potem przekładnia zębata 1:10 z kasowaniem luzu.

BEEEEP! W A3977 wyjście HOME jest w stanie niskim (aktywne 0), gdy obydwie fazy mają √0.5 prądu - w takim stanie też sterownik się włącza. Nie wiem, jak to wygląda dla innych układów.

Ano, ja właśnie męczę sterownik serw DC do swojego drewniaka - mam dość krokowców - dziadostwo mnie kosztowało trochę materiału, muszę stać nad e-stopem na wypadek zgubienia kroków, rezonansów i innych pierdół. Do tego sterownik serw (do 6A prądu ciągłego / 50A przez chwilę (<1s) / 300A w impulsie kilka ms) wyjdzie mi chyba taniej, niż krokowców

Widzę tu niezły trollociąg.
Maszyna na krokówkach musi drgnąć po włączeniu. Wszelkie próby ustawienia "ostatniej pozycji silnika" wnoszą więcej zamętu niż faktycznych korzyści. A jak ktoś chce prosto i bez dygnięć, to polecam serwa DC - są pod tym względem najlepsze.
Żeby było wiadomo, gdzie maszyna jest po zaniku zasilania, trzeba albo ją wybazować, albo mieć enkodery absolutne. Co za różnica, czy maszyna waży 20kg czy parę ton? Wyłączyła się, więc cholera wie, co się stało, tuxcnc dobrze mówi.
Jeżeli nie da się zrobić detalu w czasie jednej zmiany -> można próbować wrócić na "zero" - powinno obyć się bez drgnięcia przy ponownym włączeniu - ale prościej nie wyłączać sterowania na noc.... I polecam dać UPSa, bo przy zaniku zasilania może się wszystko skaszanić.

1° drgnięcia na starcie na osi obrotowej? Toż to koszmarnie dużo... normalnie oś obrotowa też ma całkiem spore przełożenie (niekiedy śrubowe - przez przekładnię ślimakową).
Tego drgnięcia raczej nie można się pozbyć, bo bez zasilania silnik ląduje w lokalnym minimum energetycznym (może to być np. najbliższy pełny krok lub połowa kroku) - przy właczeniu zasilania silnik ustawi się w zadanej pozycji, więc drgnie. Wątpię, aby dało się coś z tym zrobić przy sterowaniu w otwartej pętli - przy sterowaniu serwo-krokowym (z enkoderem dużej rozdzielczości) też niewiele by się dało zdziałać, o ile nie będzie to enkoder absolutny.