@markcomp: Heh, fakt, że ktoś im przydzielił na to patent jest co najmniej dyskusyjny, bo ameryki tam nie odkryli.
A piszą m.in:

The compensation system is based on the electrical model of the stepper motor, so its setup
is strongly dependent on the motor characteristics.
The required information is:
● Resistance of the motor phase (Rm)
● Inductance of the motor phase (Lm)
● Electrical constant of the motor (ke)

To się kłóci z takim angielskim określeniem "robust" Sterowanie prądowe ma istotną przewagę - nie wymaga znajomości tych dodatkowych parametrów.

W każdym razie, na razie planuję kupić kilka IR2104 do sterowania fetami i tranzystory IRF1018E (60V, 79A), do tego pompa ładunku (żeby uzyskać 100% wypełnienie) i będę robił eksperymenty. Spróbuję zrobić sterowanie z pomiarem prądu - jak wyjdzie, to git, jak nie to spróbuję bez.

Będzie to dość grube przybliżenie, bo prąd w silniku jest taki:
I = (U*D - RPM/KV)/R
gdzie RPM - obroty, KV - obroty/V
Trzeba znać:
opór uzwojenia
napięcie zasilania
obroty
KV
Napięcie zasilające nie musi być stabilne i trzeba je mierzyć.
No i oczywiście mowa tu o prądzie uśrednionym po wielu cyklach PWM, a nie o faktycznym prądzie chwilowym, mierzonym z częstotliwością 100kHz lub lepszą.

moment -- zgodnie z zasadą zachowania energii -- "tyle wylata ile wlata"
czyli moment określony jest przez:

-napięcie zasilania Uz
-prąd podawany I
-prędkość chwilowa

Właśnie mówię, że jak NIE mierzymy prądu podawanego, to nie znamy momentu.
Jak znamy prąd, to moment mamy:
M = (U*D*I - I²R)/ω
gdzie: U napięcie, D wsp. wypełnienia, I prąd, ω prędkość kątowa
Bez I nie da się policzyć.

...tymczasem pojarał się drugi A3959 - tym razem kręciłem silnikiem bardzo zachowawczo - na Slow Decay działał ok, na fast decay cuda się działy. Eh, muszę chyba coś swojego poskładać, bo ten chip nie jest wiarygodny. Cóż - nie wszystko, co allegro oferuje, musi być za***iste. Z A3977 nie miałem problemów, a tutaj kupa rzadka.
Nadal nie wiem, czy kombinować coś z kontrolą prądu, czy gołego PWMa zrobić.
zalety gołego PWMa:
jest prosty
wady:
a) może zjarać silnik
b) pobiera U/R prądu przy zablokowanym silniku - zasilacz musi być potężny oraz a)
c) nie wiemy, z jakim momentem silnik w danej chwili ciągnie

Pod windą:
GCC ARM toolchain - chyba stąd, nie pamiętam https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download
Środowisko CooCox CoIde
Tam przy zakładaniu projektu ściąga się komponenty - w ciągu ostatnich kilku miesięcy mocno je dopracowali.
Ze strony ST polecam ściągnąć przykłady i zerżnąć z nich to i owo.

Potrzebny jest też kabel MiniUSB (nie dołączają).

Jak czytam 1-szego posta z w/w linku, to tam jest Cortex-M0 a nie M4
Pod linuxem chyba można sie pokusić o zastosowanie libopencm3 - to otwarta biblioteka do STM32-F0...F4. Niestety, makefile są zrobione tak, że pod Win nie pójdzie. A mnie się nie chce tego po linuxem męczyć.

Łatwo - NIE.
Tanio - tak, nawet za darmo; polecam CoIde (chodzi tylko pod Win, ale widzę, że dla kolegi to nie problem).

Wiesz, jakby robić step-dir, to i na ATMedze by poszedł PID. Może nie 8 tylko 32 (2kB ramu by się przydało). Ale mam zamiar wrzucić tam interpolacje krzywych beziera i może nawet troche planowania ruchu (interpretacja GCode może nawet?), co w połączeniu z szybkimi posuwami i obsługą USART na 1Mbps już jakoś nie pasuje do 8-bitowej zabawki.

STM32F4Discovery - płytka prototypowa - kosztuje 89zł na Kamami.
Sam procesor STM32F407VGT6 kosztuje 50zł na aliexpress i 60-70zł na Kamami.
Wersja z 64 nogami jest tańsza i kosztuje ok 50zł.

Nie zrozumieliśmy się. ATMega8 (wraz z DACem i komparatorami) ma być tylko regulatorem prądu; PID i cała reszta idą na STM32F4 - 168Mhz + FPU

Ale właśnie mnie chodzi o prąd maksymalny
Muszę go _jakoś_ zmierzyć i odłączyć zasilanie na jakiś czas (aż prąd sobie spadnie).
Atmega8 to jakieś 6-8zł, czterorkanałowy komparator też nie jest ultradrogi.