U mnie wyjścia są push-pull (bez zewnętrznych pullupów/pulldownów). Enkoder HEDS9700.
Enkoder może być zabrudzony - trzeba rozkręcić i zobaczyć tarczę.

Ja się właśnie zabieram za sterownik. Na warsztat idzie
- stm32f4
- sterownik A3959
- czterokanałowy DAC (TLC7226) do ustalania napięcia VRef do A3959
Na razie na jednosilnikowej płytce mam działający DAC i sterownik (testowane na razie osobno) - jakoś na dniach postaram się spiać to do kupy i zrobić regulator dla jednego silnika.

BTW Enkodery u mnie są "normalne" kwadraturowe - dobrze wiedzieć, że są też inne...