Nie postarali się z tym DUE. Nietolerancja dla 5V oznacza spore trudności przy amatorskich projektach z tym układem - szlag by mnie trafił, gdybym na każdym I/O musiał dodawać konwertery poziomów. Pierwsze arduino miało tę zaletę, że składało się jak LEGO - tutaj już nie będzie tak różowo

Najbardziej mi się w tym podoba wykrywanie zgubienia kroku - można natychmiast zareagować i przerwać program, minimalizując straty w materiale/narzędziach.
Polecenia wysokopoziomowe mogą być fajne w zastosowaniach jednoosiowych, jednak dla wieloosiowej maszyny jakoś nie bardzo widzę zastosowanie. Stosując a3959 chciałem wprowadzić czysty podział - driver steruje tylko prądem uzwojeń, całą resztą steruje mikrokontroler.

L6474H nie spełnia moich wymogów - tylko 1/16 kroku...

Cenowo wychodzi podobnie, interfejs ma mniej pinów, niż przy zabawie z DACami no i mniej peryferiów jest - natomiast sterowanie jest mniej "bezpośrednie", więc jest mniej miejsca na różne ciekawe kombinacje.

PFD1, PFD2 będą ustawiane wspólnie dla obydwu faz, zależnie od prędkości oraz przyśpieszenia w danej osi - np. przy dużych prędkościach czy intensywnym hamowaniu będzie fast decay, zmieniany w slow decay przy mniejszych obrotach.
Dla każdej fazy będzie potencjometr (100k?) na wyjściu DACa regulujący maksymalny prąd - w ten sposób STM32 i DAC zadają tylko kształt prądu, natomiast potecjometrem będzie ustawiana amplituda. Nie mogę dać potencjometra na wejściu DACa, bo chcę użyć przetworników czterokanałowych - jeden DAC będzie obsługiwał 2 silniki, które mogą mieć ustawione różne prądy.
Kształty Vref dla faz będą zadawane przez DACe i będzie to sin/cos z możliwością programowej zmiany w kierunku prostokąta lub trójkąta.

Można dać 2 potencjometry na oś - nie ma problemu. Można też programowo to ustawiać, ale wolę mieć pełny zakres DACa do dyspozycji, więc pewnie napięcie z DACa później będzie trafiać na potencjometr dla konkretnego mostka - przy takim rozwiązaniu muszę mieć 2 potencjometry (lub ew. jeden dwukanałowy) na oś - zapewne 2 zwykłe będą tańsze i bardziej elastyczne, chociaż bardziej upierdliwe w użyciu.

Jaka jest realna korzyść w stosunku do zwykłych "trapezów" ? Czy ktoś kiedyś tak naprawdę sprawdził że to daje np. lepszą powierzchnię ? (czy może jeszcze coś innego)

Krzywe są w przestrzeni - zaletą jest oczywiście możliwość dość dokładneo reprezentowania dowolnej geometrii, a nie tylko prostych i łuków kołowych (jak w G-code). Dzięki takiej reprezentacji do maszyny wysyłam mało danych a mogę mieć bardzo skomplikowane kształty.
Dla G-code zwykła elipsa jest potężnym wyzwaniem - na krzywych beziera elipsa złożona z 8 segmentów daje dokładność reprezentacji na poziomie milionowej części większej osi.

Któych mostków kolega chce użyć ? Mam kilka w szufladzie, ale większość jest za wolna aby móc sterować nimi PWMem

A3959 - to oficjalnie jest sterownik silnika DC, ale jeden taki na fazę będzie działał w sam raz. Nie muszę mu zadawać sygnału PWMem, mogę podać napięcie referencyjne przez DAC a układ sam ograniczy prąd do zadanego. Widziałem podobny sterownik w działaniu i chodzi to nieźle. A3959 pozwoli uzyskać prąd fazy do 3A oraz napięcie do 50V, a to całkiem przywoite osiągi.

Najchętniej, to bym przerobił krokówki na serwa bez przekładni - potrzebny jest enkoder rzędu 1600ppr, których niestety nie rozdają na każdym rogu. No chyba, że enkoderek kwadraturowy "analogowy" (potrzebne dodatkowe 2 adc na oś) - można zrobić sobie taki nawet w domu; 200 pełnych okresów na obrót + analogowy odczyt fazy.
Miłą cechą takiego rozwiązania jest to, że część wykonawcza (DACe i mostki H) pozostają takie same, jak dla wersji z otwartą pętlą - tylko trzeba procka podłączyć tak, żeby linie ADC były wolne

i ustawiać na oko

Najbardziej, to pewnie na ucho się to da ustawić
Tak, o potencjometrze myślałem.... W sumie STM32F4 ma wystarczającą liczbę ADC, żeby ustawiać takie parametry.

Takie rzeczy tylko w erze Znaczy - da się, ale na podstawie nie prądów czy EMF, ale również badania indukcyjności, odczytać fazę krokowca. Ja zamierzam tutaj jednak pójść na łatwizne i dać zintegrowane mostki H z wbudowanymi chopperami i sterować je podając im napięcia z DACów.

czyli sinus i cosinus (czyli wartości analogowe..ew. z pwm)... dla kontroli prądu 2 fazowego silniczka?

Właśnie chodzi o to, że sin/cos to są dla jakiegoś nieistniejącego idealnego silnika. Rzeczywisty wymaga ciut innych przebiegów prądu i to m.in. zamierzam zbadać/wykorzystać.