@Eskimo: Trwałość? Druk z laserówki, jeżeli się go mechanicznie nie zdrapie (a napisałem, jak tego uniknąć) jest w zasadzie wieczny.
Co do rozdzielczości - nie wypowiem się.
Metodę z laserówką podałem, bo to daje dokładność rzędu 30um na sprzęcie, który wielu ludzi ma w domu i do którego prawie każdy jak nie u siebie to przez znajomego ma dostęp.
Jak będę robił kiedyś serwa, to na pewno użyję drukowanych enkoderów.

Kiedyś muszę spróbować drukowanego enkodera. Tak na intuicje, zalety są liczne:
1. Toner jest czarny i matowy - nie ma opcji, żeby światło się odbiło od czegoś. Można wręcz używać tego enkodera półanalogowo (zrobić kilka poziomów odczytu wartości i symulować wyższą rozdzielczość).
2. Można dorzucić kawałek filcu ze szczeliną, który będzie czyścił tarczę przy każdym obrocie. Z blachą ze szczelinami tego nie zrobisz, bo będzie drzeć filc.
3. W szczelinach w blasze to się dopiero syf zrobi
Wady:
1. Wygina się (trzeba czymś usztywnić albo prowadzić)
2. Wydruk może się wytrzeć.
3. Wydruk może być minimalnie przezroczysty
(wady 2 i 3 można rozwiązać stosując 2 tarcze, złożone wydrukiem do siebie - zwiększy to nieprzepuszczalność druku oraz spowoduje, że nie będzie miał on mechanicznego kontaktu ze światem zewnętrznym). Można też włożyć taką tarczę między 2 kawałki plexi - wtedy wszystko jest zabezpieczone elegancko i sztywne.

Eksperci: co o tym sądzicie?

Rozumiem, że chodzi o enkoder optyczny? W takim razie po co wycinać, jak można... wydrukować? Zwyczajnie, na laserówce wydrukować na folii kółko z kreskami. Jeżeli za mało sztywne, to można wsadzić środek tej tarczy między 2 kółka wycięte z czegokolwiek (plastik, laminat, dykta).

Przekładnie pasowe oraz sprzęgła kłowe NIE MAJĄ luzów. Mają elastyczność - a to akurat nie przeszkadza aż tak bardzo, gdyż efekt jest z grubsza liniowy i nawet regulator PID to łyknie. Luz to jest w przekładni zębatej albo na źle napiętym pasku/łańcuchu. Luzu żaden normalny regulator nie łyknie, bo zmiana wyjścia układu nie wpływa wcale na uchyb. Przy samohamownej śrubie można jakoś estymować względne położenie elementów i wyrzezać regulator, który uwzględni luz. Zwykły PID tutaj się wyłoży i będą drgania przy ustalaniu pozycji albo będzie wołowaty.

@gmaro: To miło, że ktoś to sprawdził Uzbrojony w optymizm może kiedyś zbuduję coś podobnego.

A jeżeli się stosuje enkoder liniowy to przecież jest już za paskiem, śrubą, nakrętką itd. Czy wtedy jest drugi enkoder - obrotowy - na silniku? Czy sam liniowy wystarcza?