Zaiste, jak już płytka prototypowa z mikrokontrolerem jest, to łatwiej jej użyć do generowania prostokąta niż lutować jakiś wynalazek z 555. Zwłaszcza w takiej sytuacji jak tu, gdzie są potrzebne dwa zsynchronizowane przebiegi.

Co do zakłócania przez przerwania - tak, jak pisałem - ja mam tylko jedno przerwanie i wszystko ładnie hula. Niestety, obsługa przerwań jest zbyt droga, by na tym robić zegar do sterowania silnikami. A jak będzie jakiś ultrakrytyczny kawałek kodu, to można CLI tam dać

Z tego, co widzę, to tu nie chodzi o rampę tylko o odpowiednie wyprzedzenie DIR względem STEP. Ja to robię tak, że najpierw ustawiam wyjście DIR, potem coś tam liczę a następnie ustawiam sygnał STEP. Nopy są bez sensu, bo ATMega nie ma aż takiego zapasu mocy obliczeniowej, żeby czas na nopy marnować. Nie używam timerów, bo czas obsługi przerwania jest zbyd długi - jedynym przerwaniem, którego faktycznie używam jest przerwanie do wysyłania przez USART (odbiór robię przez polling - 1 bajt na obrót pętli programu!) - w ten sposób mam zagwarantowaną zarówno wydajność jak i płynność.