Wrażenie że silnika prądu stałego ma kroki jak krokówka jest wrażeniem (bo domyślam się że chodzi o to że jak się palcami wałem kręci to jest wyczuwalna zmiana obciążenia).

Nie tylko obciążenia i nie tylko wrażenie - silnik po prostu zatrzymuje się w konkretnych pozycjach (mówię tu o takich najprostszych silnikach). Możliwe jest zrobienie silnika, który tego efektu mieć nie będzie - pytanie, czy serwo DC jest takim właśnie silnikiem, czy po prostu ma wirnik podzielony na dużo części (i odpowiednio "gęsty" komutator). Oczywiście cały czas mowa o silnikach z magnesami stałymi.

Ja właśnie od pewnego czasu rozmyślam nad zbudowaniem sterownika serwo DC. Zaletą jest niewątpliwa prostota sterowania - wystarczy dać 1 mostek H na silnik i wszystko śmiga - sterowników mostka H jest od groma, N-mosfety i IGBT teraz za śmieszne pieniądze można kupić (za 2zł można kupić tranzystory na 50V/25A).
Do prostego sterowania takim serwem wystarczy bez problemu jakiś AVR (oczywiście jak się uwzględni sterowanie nieco wyższego rzędu, np. prędkości na końcach odcinka, to już będzie mniej różowo, ale powinno się dać).
Jako silnik funkcjonowałby jakiś nieduży modelarski silniczek + chamska przekładnia (czyt: plastikowa zębata lub nawet pasowa na gumowy pasek rodem z magnetofonu/gramofonu) + enkoder za przekładnią - takie rozwiązanie pozwalałoby, częściowo przynajmniej, obejść problem luzu/elastyczności przekładni.

BTW - jak w serwach DC obchodzi się problem wyróżnionych pozycji, w których silnik DC się zatrzymuje? Czy silniki serwo DC są zrobione z większą liczbą uzwojeń tak, aby liczba tych pozycji była większa?

To już chyba jako serwo a nie silnik krokowy - odpowiednio dobierając prądy faz można go ustawić w z grubsza dowolnym położeniu. Budowa enkodera obrotowego domowym przemysłem (umieszczonego oczywiście za reduktorem) nie jest trudna.
Zakładając, że silnik da się ustawić z dokładnością do, powiedzmy, 5 stopni wystarczy zastosować przekładnię 1:10 żeby cieszyć się rozdzielczością na poziomie krokowca na 1/4 kroku. Przy zastosowaniu śrub samohamownych (czyt: trapezowych) luz w przekładni nie będzie miał znaczenia.