Co do prędkości: ja mam stabilne 10mm/s w ruchu bramy i 15mm/s w ruchu suwnicy na bramie. Podnoszenie wrzeciona 15mm/s, opuszczanie 7mm/s (tak, nie pomyliłem się - łatwiej podnieść, pomimo obciążenia). Przy większych prędkościach pojawiają się problemy z rezonansami na nakrętkach i silnik się gubi. Możliwe, że nakrętki z tworzywa rozwiazałyby problem. Możliwe, że użycie jakiegoś gęstego smaru na śrubie również pomoże (wytłumi drgania).
Limit teoretyczny (wynikający z pracy sterownika) to 25mm/s. Sterownik jest dość dziwny i zastanawiam się nad zrobieniem innej wersji oprogramowania - z prostszym modelem sterowania, za to szybszego.

Przy skoku śruby 4mm byłoby zapewne 2x więcej. Niebawem przychodzi do mnie zasilacz - ustawię na nim napięcie w okolicach nominalnego dla sterowników (czyli 35V) i zobaczę, jak się zmieni praca silników - powinny przyśpieszyć.

Może się nie rozumiemy, ale wydaje mi się, że chodzi tu o złapanie _śruby_ ręką i zatrzymanie jej ruchu obrotowego, a nie ruchu postępowego nakrętki.
Bo u siebie śrubę zatrzymuję dwoma palcami, ale jak miałem błąd w programie, to brama najechała na przypięty do stołu ścisk stolarski i połamała go nie gubiąc przy tym kroków.

A jaka to śruba jest?
Bo 0.7Nm to od biedy się dwoma palcami da zatrzymać na śrubie fi10 - zatem na fi16 powinno się dać zatrzymać silnik 1.1Nm. 3Nm przy złapaniu całą ręką pewnie by się dało na szesnastce zatrzymać.