ezbig pisze:Moje serwo kręci 6000 obr/min, a enkoder daje 1600 impulsów. Przy tej prędkości między jednym, a drugim przejściem przez pętlę PID (2kHz) silnik może zrobić 80 kroków, zanim zostanie skorygowane położenie. Będzie to 18 stopni na osi - trochę spory błąd może wyjść.

Tajemnica szybkości jest właśnie tu: 6000 obr/min. Nie istnieją silniki krokowe kręcące się tak szybko.
Kolega postrzega sterownik serwa, wyłącznie jako podzespół elektroniczny o konkretnych parametrach np. częstotliwościowych, czasowych. Trzeba jednak pamiętać, że został on zbudowany do poruszania elementem inercyjnym. Silnik popełni błąd ustawienia 80 kroków ale wyłącznie w sytuacji kiedy nagle pozbawimy sterownik impulsów STEP. Kiedyś porównywałem taką sytuację do arbuza rzuconego z wielką siłą w stronę ściany z nadzieją, że zatrzyma się na jej powierzchni.
Nie stosuje się tak dramatycznego sterowania ani serw, ani silników krokowych (zwłaszcza ich). Poza tym, serwo posiada mechanizm powrotu do pozycji zadanej, natomiast silnik krokowy zgubi wiele kroków bezpowrotnie.

ezbig pisze:Może coś źle tu interpretuję, ale z tego co przeanalizowałem, to impulsy step powiększają uchyb i dopiero na tej podstawie PID operuje silnikiem, czyli musi być tu duże opóźnienie reakcji. Co w przypadku takiego sygnału step: -+-+-+-+? Czy silnik, w ogóle zareaguje?

Czy pętla regulatora PID nie powinna działać szybciej niż sygnał sterujący?

Wszystko w porządku.
Serwosilnik to zwykle kawał metalu, który trzeba rozpędzić a następnie zatrzymać. Pomijam fakt, że jego oś zawsze coś napędza. Nawet jeśli Kolega zbuduje PID-a o wielkiej szybkości to i tak rozpędzenie wirnika nie nastąpi w czasie jednej pętli. Na sygnał -+-+-+-+ serwo zareaguje, o ile okres napływania tych impulsów będzie dłuższy od czasu reakcji (rozruchu) silnika. W innym wypadku silnik będzie zwyczajnie stał.

Poza tym, zwiększenie częstotliwości pętli może odbić się negatywnie na wyliczaniu składowej wyprzedzenia, pozostałych pewnie też.