mitek pisze:Myślałem jeszcze że w tym sterowniku to na wejściach optyczne elementy mogły paść...

W takich okolicznościach trzeba sprawdzić jakość impulsów za transoptorem, wewnątrz sterownika ale do tego potrzebny jest oscyloskop.

mitek pisze:Podczas obracania słychać coś w rodzaju chrupotania tak jak gdyby obracała się nie równo...przerywała ...

Jeśli silnik generalnie obraca się, to problem "siedzi" głęboko. Okolice przetworników D/A i procesora.
Sterownik 6A/80V ma za niskie napięcie jak na zasilacz AC 75V.

Jakie są aktualne objawy?