Dolce pisze:Czyli oś silnika podczad strojenia ma być "zablokowana" ? Dobrze zrozumiałem ?

Silnik ma trzymać swoją pozycję (sterowanie nie podaje impulsów). D ustawiamy na 0. Teraz regulujemy I tak, żeby silnik wpadł w stabilne oscylacje (prawo/lewo). Oscylacje nie mogą zwiększać swojej amplitudy. Kiedy to osiągniemy, wystarczy zwiększając D doprowadzić do ustania oscylacji, co kończy strojenie.

Im większe P tym prędzej silnik ma osiągać zadaną pozycję i do tego generalnie dążymy. Jednak w wypadku Kolegi, gdzie prędkości są niewielkie, zbyt duża nastawa P może powodować generowanie niechcianych dźwięków. Trzeba zwyczajnie poeksperymentować.

Nakrętkę trzeba zatrzymać w połowie śruby, żeby silnik miał miejsce. Człon D ustawiamy na minimum a następnie zwiększamy I, aż do uzyskania oscylacji o stałej amplitudzie. Kiedy to uzyskamy, zwiększamy D, do stłumienia oscylacji i to wszystko. Strojenie prowadzimy bez podawania impulsów STEP. Niektóre serwa mają wbudowaną taką procedurę w opcji automatycznego strojenia.
Jeśli okaże się, że silnik zbyt wolno osiąga zadaną wartość, wówczas trzeba zwiększyć P i powtórzyć strojenie.
Moje UHU jeszcze w proszku, tak więc sam testować nie mogę.

Kiedy Kolega nastroi serwo i będzie możliwość podmiany enkodera na magnetyczny, to prosił bym o sprawdzenie jakości pracy przy dużych rozdzielczościach. Dobrze wiedzieć czy wato kupować taki osprzęt.
Jeśli chodzi o strojenie to wybrał bym metodę z wyznaczeniem wzmocnienia krytycznego. Dla mnie jest to najszybsza i "namacalna"metoda.

Dolce pisze:A zamocowanie enkodera z tyłu, oddalonego jednak od osi tak jak opisałem poprzednio ?

Na potrzeby testów - można.

cnc3d pisze:Chodzi mi o histerezę podczas interpolacji sygnału analogowego z czujnika hala.

Trzeba ją po prostu zmierzyć (sprawdzić porównawczo). Wystarczy do osi silnika zamocować długą wskazówkę (listewkę), dzięki której będzie można na papierowej skali oznaczyć punkty załączenia i wyłączenia sygnału wchodzącego do procesora używając zwykłej sondy TTL. Sam jestem ciekaw jak to wypadnie.

Testy z mocowaniem enkodera po drugiej stronie można wykonać na stole, bez mocowania w maszynie. Jeśli nie będzie znamion poprawy, nie ma sensu brnąć w ekran magnetyczny. Kolega cnc3d może mieć rację ale wówczas w instrukcji enkoderów należy umieścić informację, że nie nadają się do serwomechanizmów.

Poczekamy na wyniki testów Autora.
Jeśli problemem jest histereza, to oscylacje powinny spadać ze wzrostem rozdzielczości a jest odwrotnie.

cnc3d pisze:Enkodery magnetyczne w praktyce nie nadają się za bardzo do sterowania serwosterownikami, ponieważ mają pewne opóźnienia związane z przetwarzaniem oraz histerezę która ma eliminować oscylacje zboczy z powodu szumów i zakłóceń od czujników hala.

Rozumiem, że Kolega problem zna z autopsji?
W przekładnikach LEM też używa się podobnych czujników ale tam poziom szumów jest niewielki a pasmo bardzo szerokie.
Jeśli faktycznie enkoder wprowadza opóźnienie, to musi być ono bardzo duże skoro dostrzega je pętla PID. Przy tak dużym opóźnieniu nagminnym byłoby gubienie impulsów przez sam enkoder.

Kolego Dolce, proszę spróbować w ramach testu zamocować enkoder po drugiej stronie silnika, ewentualnie nałożyć nań ekran magnetyczny w postaci stalowej puszki. W ten sposób były ekranowane całe silniki np. w radiomagnetofonach.

Kolega montuje enkoder po stronie komutatora, czy po przeciwnej?
Jak bardzo oddalone są przewody enkodera od silnikowych? Czy są ekranowane?

Jaką rozdzielczość Kolega ustawił?
Jak bardzo różnią się testowane silniki?