Dodam jedynie, że w wypadku osi pionowych wskazane jest ich wyrównoważenie za pomocą sprężyny, przeciwwagi lub pneumatycznie. Poprawia się kultura pracy silnika i zmniejsza zużycie śruby napędowej.

tomeks2 pisze:czy whale3 radzi z tym sobie tylko dzieki enkoderowi ?

Tak.
Serwo AMC, w aktualnej konfiguracji, jest tylko wzmacniaczem prądu silnika. Bez enkodera i zamknięcia pętli sterowania nie obejdzie się.