lukasz83s pisze:chyba jak na moją głowę tak po chłopsku rozumując to powinno być tak:
prąd uzwojenia silnika I=1,5A*R1=0.5ohm co daje Vref=0,75V
czy dobrze podążam Question , jeśli się mylę to proszę o pomoc

Obliczenia są prawidłowe dla amplitudy prądu. Żeby silnik otrzymał średnio 1,5A trzeba ustawić 1,41x większą wartość, czyli 2,1A co odpowiada Vref=1,0V.

Nie należy mierzyć prądu po stronie zasilacza, gdyż w zależonści od parametrów U/I silnika będzie to wartość zaniżona.
Dla przykładu: jeśli zatrzymany silnik ma 1,5A/4V a sterownik zasilany jest napięciem 24V, to uwzględniając sprawność przetwarzania energii np. 70%, pobór prądu wyniesie około 0,43A (na fazę).