bugger pisze:sprawa jest prosta przy zastosowaniu servomotoru i servodrivera do niego, dziala to w petli zamknietej ( z wykozystaniem PID jak sie nie myle ) i caly czas kontroluje pozycje osi silnika, nie jestes w stanie wytracic go z rownowagi, chyba ze przekroczysz "przegwalcisz" moment trzymajacy. w oprogramowaniu do tuningu servodrivera mozesz zmieniac czas reakcji i amplitude odchylenia od zadanej warosci pozycji przy roznych predkosciach. bardzo mile do tego sa servomotory Mitsubishi lub Omron'a

Chwila... moment.
Taką strategię można przyjąć wyłącznie kiedy elementem sprzężenia zwrotnego jest potencjometr a nie enkoder inkrementalny (kwadraturowy).
Dla przykładu maszynka CNC używa enkoderów kwadraturowych ale do ustalenia pozycji zerowych poszczególnych osi niezbędne są krańcówki HOME.
Nie wyobrażam sobie robota, który po włączeniu zasilania wykonuje dziwaczne ruchy w celu wyzerowania rejestrów pozycji.
Oczywiście można zbudować robota na enkoderach inkrementalnych ale muszą one mieć podtrzymanie bateryjne na wypadek przerw zasilania.
Takich wad nie mają enkodery absolutne czy potencjometry ale cena pierwszych zwykle jest z kosmosu a dokładność i liniowość drugich - bardzo słaba.
Przejście na silniki krokowe niczego nie zmienia enkodery i tak muszą być.
Zastosowanie hamulców nie jest niezbędne. Jeśli serwomotor może poruszyć określoną masę, to równie dobrze będzie ją utrzymywał w miejscu.

beowolf pisze:Dla przykładu taki robot IRB 140 firmy ABB. Sterowany silnikami servo. Jak on radzi sobie z utrzymaniem ciężaru. Szukam tego po necie i nie mogę znaleść a na uczelni, mimo że mamy dwa takie roboty, to nikt nie wie co i jak wygląda od środka. Wszyscy tylko uczą pogramowania i sterowania.

Może Kolega nie zapytał kogo trzeba???
Zwyczajnie spadłem z krzesła po przeczytaniu takiej informacji.
Z całym szacunkiem dla instytucji edukacji - może Kolega podać nazwę i siedzibę uczelni?

Wracając do tematu, użycie impulsatora nie pozwoli utrzymać ramienia robota w określonym miejscu. Enkoder musi być absolutny lub kwadraturowy, ze wskazaniem na ten pierwszy.

Jeśli chodzi o utrzymywanie pozycji, czy też jej zamierzone zmiany, osiąga się ją poprzez zastosowanie układu nadążnego w postaci serwomechanizmu. Przekładnie samohamowne nie są niezbędne.

beowolf pisze:właśnie ten transoptor mnie martwi. Trzeba go dokładnie ustawić, ale tak naprawde dokładnie. Bo póki co mam na obu kanałach to samo:/

Ustawienie nie powinno być aż tak krytyczne.
Zdemontuj tarczę enkodera i sprawdź czy oba tranzystory przewodzą, pamiętaj że czujniki pracują praktycznie w ciemności. Jeśli nie wiesz gdzie znajduje się promień z diody, użyj aparatu cyfrowego w trybie makro lub kamery. Kiedy wyregulujesz położenie, enkoder będzie działał poprawnie nawet jeśli w jego szczelinie będziesz przemieszczał wykałaczkę.
Oporniki przy fototranzystorach mają za dużą wartość. Zbyt małe prądy kolektorów spowodują wadliwe działanie enkodera przy większych częstotliwościach. Sprawdź jakie były w myszce i ewentualnie zastosuj bramki poprawiające kształt. Procesor wymaga stabilnego sygnału na wejściach.

beowolf pisze:kurde - Leoo a możesz mi wogóle napisać zasadę działania sterowników UHU??

Ogólna zasada działania jest dość oczywista - serwosterownik.
O szczegóły musisz pytać autora, którym jest Uli Huber.
Na temat implementacji regulatorów PID znajdziesz dużo na elektrodzie. Pozostanie problem dekodowania sygnałów enkodera kwadraturowego, którym jest podwójny transoptor z myszki.

Takie sterowanie w zamkniętej pętli może się udać, pod warunkiem osiągania niewielkich prędkości ramienia. Przy wyższych prędkościach prosta regulacja proporcjonalna spowoduje powstanie oscylacji i trzeba będzie zastosować PID-a.

Enkoder potrzebny jest do utrzymywania pozycji. Do pomiarów prędkości obrotowej wystarczy jeden otwór na obwodzie tarczy (mogą być dwa dla równowagi).