Wiadomo czym sterujemy, teraz potrzeba więcej szczegułów o silnikach, ewentualnych czujnikach, strategii itd.

Bez problemu można sterować silnikiem DC za pomocą dwóch wyjść przekaźnikowych. Pierwsze wyjście odpowiada za uruchomienie silnika a drugie za kierunek obrotów. Oczywiście do zmiany kierunku potrzebne są dwa styki przełączne, więc należy zastosować dodatkowy przekaźnik.
PLC posiada wyjścia analogowe, w związku z czym można zastosować zewnętrzny PWM do płynnej regulacji obrotów silników, pod warunkiem że wszystkie silniki mogą pracować jednocześnie z tą samą prędkością lub oddzielnie - z różną.
Jeśli silniki muszą pracować jednocześnie z różnymi prędkościami wówczas trzeba wykorzystać po jednym sygnale analogowym dla PWM (prędkość) i jedno wyjście przekaźnikowe (plus przekaźnik) dla kierunku wirowania.
Pojedyńczy moduł, zamieniający sygnał z wyjścia analogowego PLC na sygnał PWM sterujący prędkością silnika, nie będzie specjalnie drogi. Wystarczy układ timera 555, tranzystor np. BUZ11 i kilka elementów RC.
Schemat blokowy mogę narysować - jeśli trzeba.