ofpaulus pisze:czy przez 3ms może być cały czas prąd wysyłany na wybrane uzwojenie, aż do kolejnej zmiany kroku?

Wszystko zależy od aplikacji. Generalnie podczas skokowego ruchu obrotowego moment potrzebny jest od momentu komutacji (przełączenia) faz i jeszcze przez chwilę, do czasu ustalenia w nowej pozycji, na który ma wpływ indukcyjność fazowa i napięcie zasilania. Przy obciążonym silniku trudno jest "wyliczyć" konkretny czas w obrębie tych 3ms, gdyż należy wziąć pod uwagę proces rozpędzania.
Jeśli aktualnie moc silnika jest wystarczająca do napędu, to można poeksperymentować i zmniejszyć napięcie zasilania. Moc tracona zmniejszy się ale zmniejszy się też moment obrotowy (trzymający). To oczywiście bez ingerencji w soft.

Cały problem w tym, że drukarka zasila silnik tylko podczas przesuwania papieru tzn. kiedy energia jest odbierana. W pracy statycznej jedna faza pobiera 12,5W, w sterowaniu unipolarnym włączone są dwie na raz więc silnik musi wytracić ok. 25W co przy tak małych wymiarach może spowodować uszkodzeni plastików, emalii drutu nawojowego czy rozmagnesować wirnik.
Martwisz się i masz rację.
Jeśli silnik bezpośrednio umocowany jest do metalowej konstrukcji maszyny to może faktycznie nic złego się nie stanie.
Oczywiście możesz zmodyfikować soft procesora tak, by po kilku sekundach bezczynności (braku impulsów STEP) zredukował prąd fazowy np. techniką PWM.