cnc3d pisze:W systemach amatorskich sterowane tak napędy nie potrafią bezzwłocznie zareagować np. na zmianę wartości zadanej. Powiedzmy, że maszyna porusza się z jakąś stałą prędkością i chcemy przyspieszyć. Najpierw pojawia się wartość zadana pozycji, która zaczyna zmieniać się szybciej niż wartość mierzona, pojawia się błąd pozycji. Potem na podstawie błędu pozycji wyliczana jest prędkość zadana i po chwili pojawia się różnica prędkości zadanej i zmierzonej (dochodzi tu problem estymacji prędkości z enkodera, ale to już innym razem). Wyliczamy błąd prędkości i na jego podstawie wyznaczamy moment zadany. I znowu porównujemy go z momentem aktualnym i wyznaczamy błąd. Dopiero ten błąd po przejściu przez kolejny regulator PI daje wartość zadaną na silnik.
Idąc tą zawiłą ścieżką sterowania zgubił kolega współczynnik proporcjonalny P, który pojawia się wraz ze zmianą wartości zadanej, niezależnie czy sterowany silnik jest zatrzymany, czy w ruchu.
Jeśli faktycznie sterowanie STEP/DIR jest tak dramatycznie złe, to dla czego nadal jest stosowane?
Może Kolega dysponuje jakimiś danymi porównawczymi odmian systemów sterowania? Jak na razie dowiedzieliśmy o najgorszym. Może dowiemy się o ile lepszy jest PID pozycji itp?
