Wszystko jest OK!
Teraz trzeba przejść do strojenia regulatora PID w serwie. Problem ten był kilkakrotnie poruszany na forum.
Podkładki muszą być z materiału odpornego na temperaturę i o małej oporności termicznej. Znajdziesz je w sklepach z częściami.

berrrcik21 pisze:Czy tranzystory muszą być odizolowane od radiatora poprzez np. silikonowe podkładki czy nie?

Muszą być odizolowane.

Leszek_Z pisze:Po zamianie silnika pogorszyło się,można było krecić w jedna strone ręka ,w druga silnik trzymał.

Tą kwestię miałem na myśli ale jeśli teraz jest symetrycznie to mostek powinien być sprawny.

Leszek_Z pisze:Dodam jeszcze że odłączyłem silnik,odłączyłem enkoder,podałem z macha step i dir i kiszka ,dioda sie zapala.

Tak nie można testować. Serwo jest układem nadążnym.
Ustaw E na 2000, przejdź w Machu na tryb ręczny i spróbuj poruszać serwem po jednym kroku. Sprawdź czy tak samo zachowa się kręcąc w jedną a potem w drugą stronę.
Prawdopodobnie masz uszkodzoną lub niepracującą parę kluczy w mostku. Serwo powinno trzymać w obu kierunkach. Nie można wykluczyć zakłóceń sygnału z enkodera.

Jakie ustawił Kolega wartości rejestrów Tracking error (Error) oraz Step multiplier (Mult)?

Zamień miejscami przewody zasilające silnik.
Możliwe, że włączony jest odwrotnie i kręci w przeciwną stronę do oczekiwanej.