LBLB pisze:MTo wymagane wstepne napiecie pask wprowadzi pewien blad pozycji sruby (tzw.deadband, zakladajac ze petla PID wogole da sie wystroic).Tego problemu by nie bylo gdyby encoder byl zamontowany na silniku.

Przecież będzie dokładnie odwrotnie. To umieszczenie enkodera na silniku wprowadzi ten błąd, bo silnik drgnie, sterownik uzna że drgnął (bo enkoder jest bezpośrednio na silniku), ale śruba nie drgnie bo jest luz za pasku.
Z kolei przy enkoderze na śrubie silnik będzie się kręcił dłużej, bo aż do momentu skasowania luzów. Czyli silnik obróci się bardziej, ale o to nam przecież chodzi o chcemy skasować luzy. I śruba wtedy ustawi się tam gdzie chcemy.
Co innego zestrojenie regulatora przy takim umieszczeniu enkodera. Bo faktycznie może być nawet niemożliwe.